Kozietulski urodził się w Skierniewicach d. 4 lipca 1781 r. z ojca Antoniego, starosty będzińskiego i Marjanny z Grotowskich, sędzianki rawskiej. Ród Kozietulskich, starodawny i w Rzeczypospolitej zasłużony, pisał się z Kozietuł w Czerskiem położonych, a pieczętował Habdankiem.
Po ukończeniu nauk w korpusie kadetów, Kozietulski zaciągnął się w szeregi. Była to chwila właśnie, kiedy bitwa pod Jeną zgruchotała potężne dotychczas Prusy; Napoleon oderwał od nich prowincye polskie; Wybicki i Dąbrowski ogłosili proklamacyę do narodu (3 listopada 1806 r.), a w ciągu dwóch miesięcy niespełna 30,000 Polaków stanęło pod bronią.
W liczbie tej znajdował się Kozietulski; został on mianowany podkomendantem gwardyi honorowej; oddział ów, przyłączony do korpusu marszałka Lannes, odznaczył się kolejno pod Nasielskiem, pod Pułtuskiem, pod Hoffripsztad i pod Eylau.
Kozietulski, walczący nieustraszenie we wszystkich wyżej wzmiankowanych bitwach w nagrodę zasług mianowany został szefem szwadronu w pułku lekko-konnym szwoleżerów.
Pułk ten, utworzony przez Winc. Krasińskiego, ojca Zygmunta, był najpiękniejszym i najcelniejszym bodaj ze wszystkich pułków wojsk Księstwa Warszawskiego. Służył w nim kwiat młodzieży polskiej.
Część wojsk polskich na rozkaz Napoleona wyruszyła do Hiszpanii, pułk Krasińskiego należał do nich. Napoleon szedł do Madrytu, ale chcąc zająć stolicę Hiszpanii, potrzeba było przejść wprzódy skaliste wąwozy Somo-Sierra, obsadzone działami